El Palacio de Don Juan de Henao fue construido a mediados del siglo XVI por el Regidor Don Juan de Henao y más tarde, se convirtió en propiedad del Marqués de Benavites.
Pese a las diversas reformas y usos que ha soportado el palacio, la portada sigue siendo auténtica aunque ha sido convertida en ventana y parte de la estructura del patio que alberga.
A día de hoy, el Palacio de Don Juan de Henao funciona como Parador de Turismo y está situado en la calle Marqués de Canales de Chozas dentro de la zona amurallada de la ciudad de Ávila.