El Episcopio o antiguo Palacio del Obispo se construyó a finales del siglo XII. Esta edificación formaba parte del Palacio del rey Niño o Palacio Episcopal y tenía como misión defender la puerta de la Catedral de Ávila.
El Palacio del rey Niño recibió su nombre porque en él vivió el que más tarde sería Alfonso XI, bajo la tutela de Don Sancho cuando fue trasladado a Ávila.
El Episcopio se consagra como la única edificación civil de época románica que se conserva en la ciudad de Ávila y actualmente, funciona como un espacio cultural propiedad del Ayuntamiento de Ávila.